后视镜摄像头标定

标定场地环境

1.地面水平，平坦，平整度: ±5mm；标定场地大小宽约10±0.5m，长约15±0.5m。

2.环境光照为漫射光为主,光源照明采用LED灯管垂直照明， 避免普通荧光日光灯管的50HZ频闪, 要求环境亮度值在500lux～3000lux之间,照明LED灯管采用标定场正上方3m～5m高度常规安装。

3.预设车轮限位器,精度±5cm; 前轮采用两侧限位；实际的限位器安装位置基于样车测试后明确。

4.为避免阳光透过门窗进入标定场, 要求场地周围的门窗采用加厚白色蒙布或遮光板粘贴门窗。

5.标定板位置固定保持不变，表面须保持干净、平整、无污渍，标定板材质满足标定成像要求，建议采用陶瓷或金属材质。

标定板要求

标定板尺寸

标定板的反射率及照度

反射率	最大值	标准值	最小值
白色区域	80%	70%	60%
黑色区域	10%	5%	0%

1.参考照度= 600 ±200 [lx]

2.同一块标定板上最大照度和最小照度差为200 [lx] 或更小。

车辆停放位置精度

所有车轮	⊿X	⊿Y
精度	±20mm	±5mm

所有车轮的地平面	⊿高度
精度	±2mm

标定板安装位置及精度

1. 标定板垂直放置于车辆侧后方，左、右侧各一块，标定板与地面、标定板与车辆中轴线的夹角为90°，误差± 0.2°内，如下图所示。

   

   2.前轮中轴与标定板的X轴距离是5360mm（允许范围5260～5360mm）。

   3.标定板内侧与车辆中间线距离1400mm （允许范围1400～1500mm）。

   4.标定板外侧与车辆中间线距离2000mm （允许范围2000～2100mm）。

   5.标定板平行于Y轴，与Y轴夹角误差± 0.2°内。

   标定板摆放位置及安装位置示意图

   

   点	X(mm)	Y(mm)
   A	标准值：5360 允许范围：5260~5360	标准值：2000 允许范围：2000~2100
   B	标准值：5360 允许范围：5260~5360	标准值：1400 允许范围：1400~1500
   C	标准值：5360 允许范围：5260~5360	标准值：-1400 允许范围：-1400~-1500
   D	标准值：5360 允许范围：5260~5360	标准值：-2000 允许范围：-2000~-2100
   公差	±2	±2

   
   

自动标定控制例程

例程名称	例程	参数	值	说明
START_ROUTINE	0x31	Routine ID	0	CMS开始标定
			1	CMS初始化标定数据
ROUTINE_RESULT	0x33	Routine ID	0	CMS反馈标定结果
			1	CMS反馈初始化结果
READ_DATA	0x21	DID	C0 01	读取CMS标定状态
			C1 01	读取CMS标定结果信息，如左右侧标定状态、标定失败原因等
			C2 01	读取CMS左侧校正值
			C3 01	读取CMS右侧校正值

自动标定流程

诊断请求服务		CMS执行动作
31 01		初始化标定数据和状态
33 01		反馈初始化是否成功
21 C0 01		反馈当前标定状态和信息
13 00		清除DTC故障码
31 00		进入标定过程中
33 00		反馈标定是否成功
21 C1 01		回复标定结果详细信息
21 C2 01		回复左侧显示屏校正值
21 C3 01		回复右侧显示屏校正值

手动标定方法

在CMS左显示屏上按以下操作方法点击：

• 若需左右摄像头同时标定，在CMS左显示屏上分别依次点击屏幕左上角、右上角、左下角、右下角、左上角、右上角，弹出标定界面。
• 若需只标定左侧，在CMS左显示屏上分别依次点击屏幕左上角、右上角、左下角、右下角、左上角、左下角，弹出标定界面。
• 若需只标定右侧，在CMS左显示屏上分别依次点击屏幕左上角、右上角、左下角、右下角、右上角、右下角，弹出标定界面。

在标定界面中点击“标定”按钮后，CMS开始进入标定状态。

等待5~10秒后，画面会提示标定成功，标定完成，移走车辆即可。

如果标定失败，画面会提示标定失败及失败原因代码（如下），此时根据失败代码查找对应处理措施，修正后再次点击“标定“按钮可重新进行标定。

序号	失败代码	失败原因描述	处理措施
1	10	标定参数无法保存	更换CMS左显示屏
2	08	计算失败（标定精度不符合要求)	车辆与标定板之间的距离是否正确、车辆是否垂直地面和标定板并摆正、标定板是否垂直地面
3	20	角点检测失败	检查镜头是否有遮挡或模糊、光照是否正常(标定板是否有反光)，场地是否有干扰物、标定板角点是否被遮挡